文政２年４月12日、宮崎県延岡市に生まれ、内藤藩御用絵師の佐藤周鱗斉の養子となる。本名は竜平。息子は、[日本画]家の[佐藤小皐]。藩のすすめで江戸へ出た竹皐は、高久靄崖に[山水]を学んだ。靄崖が亡くなると、[岡本秋暉]や椿椿山に[花鳥]を学んだ。その後、郷里に戻った竹皐は、延岡画壇の第一人者である[岡部南圃]とともに活躍し、画壇に異彩を放った。明治15年12月３日没。